Hola!
En lo de los horarios o dónde encontrarlos no te puedo ayudar, pero te confirmo que sí que se puede entrar sin problema a las clases de la universidad. Antes de siquiera hacer la selectividad entré a algunas clases de algunas carreras y no tuve ningún problema. Los profesores (la mayoría) están acostumbrados a ver entrar y salir gente de clase sin más, muchos no recuerdan las caras y si lo hacen, no les importa ver caras nuevas...
La mala experiencia que tuve en eso es que entramos en una sin saber a qué hora acaba, dando la casualidad que acaba a los 5 minutos y el profesor nos lo recalcó bastante... dejándonos un poco en evidencia.
Pero bueno, animaros. Está bien para participar de la vida universitaria antes de haberos metido de lleno en ella.